Error 400 bad request using admin-ajax.php

The hook prefix is wrong — it should be wp_ and not admin_:

add_action( 'admin_ajax_nopriv_pedido_clientes', 'enviar_pedido_clientes' );
add_action( 'admin_ajax_pedido_clientes', 'enviar_pedido_clientes' );

So the correct code is:

add_action( 'wp_ajax_nopriv_pedido_clientes', 'enviar_pedido_clientes' );
add_action( 'wp_ajax_pedido_clientes', 'enviar_pedido_clientes' );